• 产品概述

       THMSJZ-2G型工业机器人应用编程实训平台集教学、实训、考核于一体，通过高度集成的模块化设计，由标准实训台、工业机器人系统、平面写字模块、曲面轨迹模块、搬运模块、码垛模块、井式供料模块、皮带运输模块、打磨实训模块、快换工装模块、电气系统等多功能快换模块组成，全方位模拟真实生产环境，不仅能提升学员的理论与实践结合能力，还极大地促进了创新思维的培养。满足机械系统装调、电气系统装调、系统操作与编程调试等职业功能的培训和考核要求，全面满足现代工业对高技能人才的需求，适合中高职院校工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化技术、机械制造及自动化等专业的教学需求。

       实训平台采用模块化设计，各实训模块电气相互独立，可简易拆装更换任意套件，使实训更加灵活，同时增强学生动手能力。

工业机器人系统实训考核平台

• 产品特点

       1.主流品牌：工业机器人用ABB品牌IRB120，PLC控制系统选用西门子S7-1214C。

       2.功能丰富：以工业机器人典型应用为核心，配备多种气动夹具、笔夹工具，采用气动快换装置实现机器人末端工具的快速更换，可满足工业机器人搬运、码垛、打磨和轨迹描绘等典型应用场景的示教和编程。

       3.搭配灵活：各功能模块相对独立，均采用模块化设计，机械及电气连接均可快速拆换，能自由组合，根据培训考核需要，灵活搭配，满足不同实训场景的灵活配置需求，增强学生动手操作与问题解决能力。

• 技术性能

       1.输入电源：交流单相220V，频率50Hz。

       2.额定功率：＜1.5kW。

       3.安全保护：急停开关、漏电保护、短路保护、过载保护。

• 组成与功能

       实训考核平台主要由标准实训台、工业机器人系统、平面写字模块、曲面轨迹模块、搬运模块、码垛模块、井式供料模块、皮带运输模块、打磨实训模块、快换工装模块、电气系统等多功能快换模块组成，标准实训台采用铝型材加钣金结构，台面上用于放置实训模块，台面下用于放置机器人控制器、静音气泵和存储实训模块。

• 工业机器人系统

       工业机器人系统由工业机器人本体、控制器、安装底板等组成，工业机器人选用ABB IRB120，配合快换模块，可完成工业机器人搬运、码垛、打磨和轨迹等典型应用场景的示教编程。

• 标准实训台

       标注实训台采用铝型材搭建，前面和侧面开关门，两侧和底部钣金封板，为机器人、示教器、功能模块的安装提供标准的安装接口，预留有标准气源和电气接口安装位置，根据模块的使用情况进行功能的扩展。同时为工业机器人、功能模块、功能套件提供稳定的电源，平台上可牢固安装多种功能模块。

主要技术参数：

       2.1实训台尺寸（长×宽×高）： 1200×960×800mm

       2.2模块固定位：10个

       2.3最大电气接口容量：3组

       2.4实训模块可任意组合放置，可固定。

• 工具模块单元

       工具模块单元主要由固定底板、快换支架等组成。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的应用工具。放置带有定位工具支架上，可根据不同的实训需求增加模块以及工具的种类和数量。模块单元由固定柱、支架、阔型气缸、应用工具夹（1套主体，可夹2套工具样件）、电磁阀电气接口套件等组成。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的应用工具。机器人末端工具包括圆形工具、方形工具、（包括笔夹工具，模拟涂胶工具），共2种工具。

3.1 机器人工具模块单元支架技术参数：

1) 支架外形尺寸（长×宽×高）：285×150.7×334.6mm

2）夹具尺寸（长×宽×高）：194.1×88.35×56mm 

3) 容量：2个应用工具

3.2应用工具技术参数：

1)工具装置材质：本体材质铝合金（表面喷砂氧化处理），夹紧机构。

宽阔气动工具技术参数：

采用SMC品牌，MHZL2-25D气爪

2) 气动缸径：25mm

3)开闭行程两侧：22mm

4)使用压力：≥0.5MPa

5) 内径夹持力：≥65N

3.3 无源工具技术参数：

1)工具类型：笔夹工具，模拟涂胶工具

3.4 应用工具技术参数：

1)样式：长形

2)可夹类型：圆形、方形

• 样件套装

       实训项目的工作对象，含组装套件（圆形套件）、码垛套件（码垛方形套件）。圆形套件由2个零件组成，应用时需包含同心套件共同使用，构成总计2种零件的组装套件。

4.1组装套件技术参数：

1)数量：2套

2)颜色种类：1种；

3)零件种类：码垛套件9个、圆形套件4个

4)可完全组装或自定义组装。

4.2码垛套件技术参数：

1)零件种类：方形

2)方形零件颜色种类：象牙白，采用白色POM材料

3)方形零件数量：9个

4)方形零件尺寸（长×宽×高）： 30×30×35mm

• 平面写字模块单元

由固定底板、平面绘图板、支架、强磁定位等组成。

主要技术参数：

1)平面绘图模块尺寸（长×宽）： 300×300mm×140.2mm

2)适配标准实训台定位安装

3)可放张数：5张

• 曲面轨迹模块单元

       由固定底板、曲面绘图板、支架、模拟涂胶工具模块等组成。模块带有基础轨迹，也满足自定义预设轨迹。

1)适配标准实训台定位安装

2)曲面绘图板尺寸（长×宽×高）： 420×300×240.15mm

3)预设图案：三角直线、圆弧、曲线、多边形、非正交坐标系。

• 搬运模块单元

由固定底板、带有三个圆形的库位，使用圆形套件满足机器人对零件的搬运。

主要技术参数：

1)外形尺寸（长×宽×高）： 300×300×130mm

2)适配标准实训台定位安装

3)可容纳零件个数：6个

4)排列形式：2行3列。

• 码垛模块单元

平面仓储模块单元由码垛固定底板、码垛仓位等组成。使用码垛套件实现机器人码垛解垛。

主要技术参数：

1)外形尺寸（长×宽×高）：300×300×130mm

2)适配标准实训台定位安装

3)零件容量：方形工件9个，可混装。

• 装配模块单元

       模块适配标准电气接口套件，工业机器人通过数字量对装配台进行控制和监控。工业机器人按照实训要求对不用组件进行安装，训练对工业机器人精确定位使用的学习。由气动夹紧机构、固定底板、等组成。可用于部分功能套件的固定可以用于工作对象的固定，动作可控。

主要技术参数：

1) 模块外形尺寸（长×宽×高）：250×100×130mm

2) 适配标准实训台定位安装

3) 双轴送料气缸行程：100mm

4) 凹型块固定夹持范围：30mm～65mm

• 井式供料模块单元

       用于储存多种零件，通过气动推头进行供料，模块适配配标准电气接口套件。机器人通过数字量输入输出控制，完成零件的供料， 料仓监控和推头的控制。由井式供料机、固定底板、等组成。用于储存多种零件，根据实训要求，由机器人控制供料时机。 主要术参数：

1) 模块外形尺寸（长×宽×高）：360×370×374mm

2) 适配标准实训台定位安装

3) 氧化铝材管道长：165mm

4) 气缸选用SMC品牌MGPM12-100，驱动气缸行程：100mm

• 皮带运输模块单元

皮带运输模块单元由皮带输送机、固定底板、等组成。调速电机驱动皮带输送机，运输多种不同的零件。

主要技术参数：

1) 外形尺寸（长×宽×高）： 450×285×172mm

2) 适配标准实训台定位安装

3) 输送机长度：450mm

4) 有效工作宽度：60mm

5) 最高速度： 4m/min

6) 控制电压：DC24V

7) 调速器：

8)电压：单相AC220V

9) 频率：50/60Hz

10) 调速范围：90-3000r/min

皮带输送机由铝材搭建而成，结构简单，美观大方。驱动方式采用单相交流调速电机驱动。掌握机器人数字量控制的相关技能。

• 三色工作灯

12.1.配备多平台监控

用户可以选择在电脑的网页端或手机APP端进行自由登录，设备中集成了数据采集器和通讯控制器，能够实时传输数据，并在网页端和APP端同步更新数据信息。

12.2.定制化方案管理

用户能够根据自身需求定制各种现实场景方案，涵盖状态颜色、状态名称等，以适应特定业务流程的需求。

12.3.设备状态监控

系统能够实时监控工位上设备的状态，涵盖运行时长、停机时长以及故障时长等关键信息，从而准确反映设备的运行状况。

12.4.设备关联管理

将工位与设备进行绑定，为每个设备分配特定的状态灯编码和名称，从而实现设备状态信息与具体位置的关联。

12.5.生产数据记录

系统记录设备名称、当日运行时长等关键数据，协助管理人员实时掌握生产状况，及时发现并解决问题，作出相应调整。

12.6.设备台账管理

记录每个工位所对应设备的维护信息，包括显示方案的绑定、责任人以及维护人员，以规范设备的维护流程。

• 打磨实训单元

       由打磨机、固定底板、等组成，调速电机驱动砂带，打磨多种不同的零件。

13.1 主要技术参数：

1) 外形尺寸（长×宽×高）： 260×150×180mm

2)适配标准实训台定位安装

3)砂带机长度：260mm；

4)采用30*330mm的砂带，有效工作宽度：30mm

5)控制电压：DC 24V；采用24V的795直流电机，额定转速12000转

13.2 调速器：

1)电压：直流24V

2)最高速度： 12000转

• 电气实训单元

       结构紧凑、性能强大、编程简易等特点，采用统一的模块化设计，体积小巧，能够在狭小的空间内安装使用，对于空间有限的应用场景。指令集丰富，包含了大量的指令，如基本逻辑指令、算术运算指令、数据处理指令、通信指令等，可以满足各种控制需求，无论是简单的开关量控制，还是复杂的模拟量控制、运动控制等，都能很好地实现。

软件界面友好，操作方便，支持梯形图、语句表等多种编程方式。具备高速计数器、脉冲输出等功能，可用于运动控制，还带有实时时钟，能为信息加注时间标记等。

       PLC采用西门子ST30，模拟量模块采用EM AM03。

       集成了24V负载电源，可直接连接传感器和变送器。支持2个模拟量输入 / 1个输出点。同时，具备高速计数器、脉冲输出等功能，可用于运动控制，还带有实时时钟，能为信息加注时间标记等。

       系统最大功耗为12W, 直流24V供电，晶体管输出18点输入/12点输出 最大支持256位输入/256位输出，支持3路高速脉冲输出(100 KHz )支持6个高速计数器 ，功能支持存储卡(Micro SDHC卡)，有一个以太网端口，可以直接连接电脑上传下载程序，有一个串行端口，支持(RS-485)。

       系统单元采用威纶通TK6072iP触摸屏，显示器为7寸，分辨率800*480 ，LED背光屏输入电压为10.5-28V DC，串行接口：COM1:RS-232; COM2:RS-485 2W/4W，存储容量为128MB，支持USB Client [USB 2.0*1(Micro USB)] 可以下载和上传程序，外观尺寸W*H*D 200.4*146.5*34mm，采用面板安装方式。

• 基本配置

• 实训项目

• 机械系统装调

1. 工业机器人末端执行器的装配
2. 工业机器人末端执行器的安装与调试
3. 设备气动回路的连接与调试
4. 书写模块的装配与调试
5. 输送线模块的装配与调试

• 电气系统装调

6. 电气控制系统的布局与安装
7. 机器人本体、控制器、示教器的电气连接
8. 机器人安全回路的连接与调试
9. 传感器信号的测试

• 系统操作与编程调试

10. 工业机器人的基本认识
11. 工业机器人示教器操作
12. 工业机器人运行参数设置
13. 工业机器人的点位示教
14. 工业机器人系统备份与恢复
15. 工件坐标系的创建与标定
16. 工具坐标系的创建与标定
17. 工业机器人系统网络通信参数设置
18. 工业机器人系统零点标准
19. PLC控制机器人自动运行编程
20. PLC控制输送线的运行的编程
21. 工业机器人码垛应用编程
22. 工业机器人书写应用编程
23. 工业机器人涂胶应用编程
24. 工业机器人打磨应用编程
25. 工业机器人装配应用编程